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智者的四句箴言
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一位十六歲的少年去拜訪一位年長的智者。 他問：我如何才能變成一個(gè)自己愉快、也能夠給別人愉快的人呢？ 智者笑著望著他說：孩子，在你這個(gè)年齡有這樣的愿望，已經(jīng)是很難得了。很多比你年長很多的人，從他們問的問題本身就可以看出，不管給他們多少解釋，都不可能讓他們明白真正重要的道理，就只好讓他們那樣好了。 少年滿懷虔誠地聽著，臉上沒有流露出絲毫得意之色。 智者接著說：我送給你四句話。 第一句話是，把自己當(dāng)成別人。你能說說這句話的含義嗎？ 少年回答說：是不是說，在我感到痛苦憂傷的時(shí)候，就把自己當(dāng)成是別人，這樣痛苦就自然減輕了；當(dāng)我欣喜若狂之時(shí)，把自己當(dāng)成別人，那些狂喜也會(huì)變得平和中正一些？ 智者微微點(diǎn)頭，接著說：第二句話，把別人當(dāng)成自己。 少年沉思一會(huì)兒，說：這樣就可以真正同情別人的不幸，理解別人的需求，并且在別人需要的時(shí)候給予恰當(dāng)?shù)膸椭?/font> 智者兩眼發(fā)光，繼續(xù)說道：第三句話，把別人當(dāng)成別人。 少年說：這句話的意思是不是說，要充分地尊重每個(gè)人的獨(dú)立性，在任何情形下都不可侵犯他人的核心領(lǐng)地？ 智者哈哈大笑：很好，很好。孺子可教也！第四句話是，把自己當(dāng)成自己。這句話理解起來太難了，留著你以后慢慢品味吧。 少年說：這句話的含義，我是一時(shí)體會(huì)不出。但這四句話之間就有許多自相矛盾之處，我用什么才能把它們統(tǒng)一起來呢？ 智者說：很簡單，用一生的時(shí)間和經(jīng)歷。 少年沉默了很久，然后叩首告別。 后來少年變成了壯年人，又變成了老人。再后來在他離開這個(gè)世界很久以后，人們都還時(shí)時(shí)提到他的名字。人們都說他是一位智者，因?yàn)樗且粋�(gè)愉快的人，而且也給每一個(gè)見到過他的人帶來了愉快。
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【 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器知識(shí)介紹 】 步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制 步進(jìn)電機(jī)由于受到自身制造工藝的限制,如步距角的大小由轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運(yùn)行拍數(shù)決定,但轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運(yùn)行拍數(shù)是有限的,因此步進(jìn)電機(jī)的步距角一般較大并且是固定的,步進(jìn)的分辨率低、缺乏靈活性、在低頻運(yùn)行時(shí)振動(dòng),噪音比其他微電機(jī)都高,使物理裝置容易疲勞或損壞。這些缺點(diǎn)使步進(jìn)電機(jī)只能應(yīng)用在一些要求較低的場合,對(duì)要求較高的場合,只能采取閉環(huán)控制,增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性,這些缺點(diǎn)嚴(yán)重限制了步進(jìn)電機(jī)作為優(yōu)良的開環(huán)控制組件的有效利用。細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)在一定程度上有效地克服了這些缺點(diǎn)。[1] 步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)是年代中期發(fā)展起來的一種可以顯著改善步進(jìn)電機(jī)綜合使用性能的驅(qū)動(dòng)技術(shù)。年美國學(xué)者、首次在美國增量運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)及器件年會(huì)上提出步進(jìn)電機(jī)步距角細(xì)分的控制方法。在其后的二十多年里,步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)得到了很大的發(fā)展。逐步發(fā)展到上世紀(jì)九十年代完全成熟的。我國對(duì)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究,起步時(shí)間與國外相差無幾。[1] 在九十年代中期的到了較大的發(fā)展。主要應(yīng)用在工業(yè)、航天、機(jī)器人、精密測量等領(lǐng)域,如跟蹤衛(wèi)星用光電經(jīng)緯儀、軍用儀器、通訊和雷達(dá)等設(shè)備,細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用,使得電機(jī)的相數(shù)不受步距角的限制,為產(chǎn)品設(shè)計(jì)帶來了方便。目前在步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)上,采用斬波恒流驅(qū)動(dòng),儀脈沖寬度調(diào)制驅(qū)動(dòng)、電流矢量恒幅均勻旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)控制止,,幾大大提高步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行運(yùn)轉(zhuǎn)精度,使步進(jìn)電機(jī)在中、小功率應(yīng)用領(lǐng)域向高速且精密化的方向發(fā)展。 最初,對(duì)步進(jìn)電機(jī)相電流的控制是由硬件來實(shí)現(xiàn)的,通常采用兩種方法，采用多路功率開關(guān)電流供電,在繞組上進(jìn)行電流疊加,這種方法使功率管損耗少,但由于路數(shù)多,所以器件多,體積大。 先對(duì)脈沖信號(hào)疊加,再經(jīng)功率管線性放大,獲得階梯形電流,優(yōu)點(diǎn)是所用器件少,但功率管功耗大,系統(tǒng)功率低,如果管子工作在非線性區(qū)會(huì)引起失真、由于本身不可克服的缺點(diǎn),因此目前已很少采用這兩類方法。 杭州浙機(jī)科技有限公司生產(chǎn)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：全系列2/3/5 相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，采用專用驅(qū)動(dòng)芯片及優(yōu)質(zhì)電子元器件，控制方案集成度高，設(shè)計(jì)專業(yè)，控制穩(wěn)定，定位精確。具有高細(xì)分采集，高精度定位，及非常穩(wěn)定的性能。 |
