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步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器知識(shí)介紹 】
有關(guān)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本知識(shí)
有關(guān)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本知識(shí)
1、系統(tǒng)常識(shí)：步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能，不但取決于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)自身的性能，也取決于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)劣。對步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的研究幾乎是與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的研究同步進(jìn)行的。
2、系統(tǒng)概述：步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行元件。當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)（來自控制器），它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的。
3、系統(tǒng)控制：步進(jìn)電機(jī)不能直接接到直流或交流電源上工作，必須使用專用的驅(qū)動(dòng)電源（步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器）�？刂破鳎}沖信號(hào)發(fā)生器）可以通過控制脈沖的個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
4、用途： 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種控制用的特種電機(jī)，作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一，隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展（步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器性能提高），步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的需求量與日俱增。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行中精度沒有積累誤差的特點(diǎn)，使其廣泛應(yīng)用于各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)，特別是開環(huán)控制系統(tǒng)。
5、步進(jìn)電機(jī)按結(jié)構(gòu)分類：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)也叫脈沖電機(jī)，包括反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（VR）、永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（PM）、混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)（HB）等。
（1）反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：也叫感應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、磁滯式步進(jìn)電機(jī)或磁阻式步進(jìn)電機(jī)。其步進(jìn)電機(jī)定子和轉(zhuǎn)子均由軟磁材料制成，定子上均勻分布的大磁極上裝有多相勵(lì)磁繞組，定、轉(zhuǎn)子周邊均勻分布小齒和槽，通電后利用磁導(dǎo)的變化產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。一般為三、四、五、六相；可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出（消耗功率較大，電流最高可達(dá)20A，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓較高）；步距角�。ㄗ钚】勺龅�10’）；斷電時(shí)無定位轉(zhuǎn)矩；電機(jī)內(nèi)阻尼較小，單步運(yùn)行（指脈沖頻率很低時(shí)）震蕩時(shí)間較長；啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較高。
（2）永磁式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：通常步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子由永磁材料制成，軟磁材料制成的定子上有多相勵(lì)磁繞組，定、轉(zhuǎn)子周邊沒有小齒和槽，通電后利用永磁體與定子電流磁場相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。一般為兩相或四相；輸出轉(zhuǎn)矩�。ㄏ墓β瘦^小，電流一般小于2A，驅(qū)動(dòng)電壓12V）；步距角大（例如7.5度、15度、22.5度等）；斷電時(shí)具有一定的保持轉(zhuǎn)矩；啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較低。
（3）混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：也叫永磁反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)、永磁感應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)，混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。其定子和四相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)沒有區(qū)別（但同一相的兩個(gè)磁極相對，且兩個(gè)磁極上繞組產(chǎn)生的N、S極性必須相同），轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜（轉(zhuǎn)子內(nèi)部為圓柱形永磁鐵，兩端外套軟磁材料，周邊有小齒和槽）。一般為兩相或四相；須供給正負(fù)脈沖信號(hào)；輸出轉(zhuǎn)矩較永磁式大（消耗功率相對較�。�；步進(jìn)電機(jī)步距角較永磁式�。ㄒ话銥�1.8度）；斷電時(shí)無定位轉(zhuǎn)矩；啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較高；是目前發(fā)展較快的一種步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。
6、步進(jìn)電機(jī)按工作方式分類：可分為功率式和伺服式兩種。
（1）功率式：步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩較大，能直接帶動(dòng)較大負(fù)載（一般使用反應(yīng)式、混合式步進(jìn)電機(jī)）。
（2）伺服式：步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩較小，只能帶動(dòng)較小負(fù)載（一般使用永磁式、混合式步進(jìn)電機(jī)）。
7、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇：
（1） 首先選擇類型，其次是具體的品種與型號(hào)。
（2） 反應(yīng)式、永磁式和混合式三種步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能指標(biāo)、外形尺寸、安裝方法、脈沖電源種類和控制電路等都不同，價(jià)格差異也很大，選擇時(shí)應(yīng)綜合考慮。
（3） 具有控制集成電路的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)應(yīng)優(yōu)先考慮。
8、步進(jìn)電機(jī)的基本參數(shù)：
（1）步進(jìn)電機(jī)固有步距角：
它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。步進(jìn)電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，如86BYG250A型電機(jī)給出的值為0.9°/1.8°（表示半步工作時(shí)為0.9°、整步工作時(shí)為1.8°），這個(gè)步進(jìn)電機(jī)步距角可以稱之為‘電機(jī)固有步距角’，它不一定是步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)的實(shí)際步距角，實(shí)際步進(jìn)電機(jī)步距角和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。
（2）步進(jìn)電機(jī)相數(shù)：
是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù)，目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同，其步距角也不同，一般二相電機(jī)的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°
。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)增加相數(shù)能提高性能，但步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)電源都會(huì)更復(fù)雜，成本也會(huì)增加。
（3）步進(jìn)電機(jī)保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING
TORQUE）：也叫最大靜轉(zhuǎn)矩，是在額定靜態(tài)電流下施加在已通電的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上而不產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)的最大轉(zhuǎn)矩。它是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。
（4）步進(jìn)電機(jī)步距精度：可以用定位誤差來表示，也可以用步距角誤差來表示。
（5）步進(jìn)電機(jī)矩角特性：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子離開平衡位置后所具有的恢復(fù)轉(zhuǎn)矩，隨著轉(zhuǎn)角的偏移而變化。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)靜轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角的關(guān)系稱為矩角特性。
（6）步進(jìn)電機(jī)靜態(tài)溫升：指步進(jìn)電機(jī)靜止不動(dòng)時(shí)，按規(guī)定的運(yùn)行方式中最多的相數(shù)通以額定靜態(tài)電流，達(dá)到穩(wěn)定的熱平衡狀態(tài)時(shí)的溫升。
（7）步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)溫升：步進(jìn)電機(jī)在某一頻率下空載運(yùn)行，按規(guī)定的運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行工作，運(yùn)行時(shí)間結(jié)束后電機(jī)所達(dá)到的溫升叫動(dòng)態(tài)溫升。
（8）步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩特性：它表示步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩和單相通電時(shí)勵(lì)磁電流的關(guān)系。
（9）步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)矩頻特性：啟動(dòng)頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)矩的關(guān)系稱為啟動(dòng)矩頻特性。
（10）步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行矩頻特性/慣頻特性：略
（11）步進(jìn)電機(jī)升降頻時(shí)間：指步進(jìn)電機(jī)從啟動(dòng)頻率升到最高運(yùn)行頻率或從最高運(yùn)行頻率降到啟動(dòng)頻率所需的時(shí)間。
（12）步進(jìn)電機(jī)DETENT
TORQUE：是指步進(jìn)電動(dòng)機(jī)沒有通電的情況下，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。DETENT TORQUE 在國內(nèi)沒有統(tǒng)一的翻譯方式，容易產(chǎn)生誤解；反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有DETENT
TORQUE。
9、步進(jìn)電機(jī)的一些特點(diǎn)：
（1）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)沒有積累誤差：一般步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的精度為實(shí)際步距角的3-5%，且不累積。
（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在工作時(shí)，脈沖信號(hào)按一定順序輪流加到各相繞組上（由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的環(huán)形分配器控制繞組通斷電的方式）。
（3）即使是同一臺(tái)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，在使用不同驅(qū)動(dòng)方案時(shí)，其矩頻特性也相差很大。
（4）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與其它電動(dòng)機(jī)不同，其標(biāo)稱額定電壓和額定電流只是參考值；又因?yàn)椴竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)是以脈沖方式供電，電源電壓是其最高電壓，而不是平均電壓，所以，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可以超出其額定值范圍工作。但選擇時(shí)不應(yīng)偏離額定值太遠(yuǎn)。
（5）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)外表允許的最高溫度： 步進(jìn)電機(jī)溫度過高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。
（6）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降：當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢；頻率越高，反向電動(dòng)勢越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。
（7）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定頻率就無法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲。
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。
（8）四相混合式步進(jìn)電機(jī)一般由兩相驅(qū)動(dòng)器來驅(qū)動(dòng)，因此，連接時(shí)可以采用串聯(lián)接法或并聯(lián)接法將四相電機(jī)接成兩相使用。串聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較低的場合使用，此時(shí)需要的驅(qū)動(dòng)器輸出電流為電機(jī)相電流的0.7倍，因而電機(jī)發(fā)熱��；并聯(lián)接法一般在電機(jī)轉(zhuǎn)速較高的場合使用（又稱高速接法），所需要的驅(qū)動(dòng)器輸出電流為電機(jī)相電流的1.4倍，因而電機(jī)發(fā)熱較大。
（9）混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的供電電源電壓一般是一個(gè)較寬的范圍 （比如IM483的供電電壓為12～48VDC），電源電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來選擇。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動(dòng)器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器。
（10）供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的輸出相電流I來確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取I 的1.1～1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取I
的1.5～2.0倍。
（11）當(dāng)脫機(jī)信號(hào)FREE為低電平時(shí)，驅(qū)動(dòng)器輸出到步進(jìn)電機(jī)的電流被切斷，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)
（脫機(jī)狀態(tài)）。在有些自動(dòng)化設(shè)備中，如果在驅(qū)動(dòng)器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸（手動(dòng)方式），就可以將FREE信號(hào)置低，使電機(jī)脫機(jī)，進(jìn)行手動(dòng)操作或調(diào)節(jié)。手動(dòng)完成后，再將FREE信號(hào)置高，以繼續(xù)自動(dòng)控制。
（12）用簡單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，只需將步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)即可。
10、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的一些特點(diǎn)：
（1）構(gòu)成步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的專用集成電路：
A 脈沖分配器集成電路：如PMM8713（三/四相）、PMM8723（四相）、PMM8714（五相）等。
B 包含脈沖分配器和電流斬波的控制器集成電路：如SGS公司的L297（四相）、L6506（四相）等。
C 只含功率驅(qū)動(dòng)（或包含電流控制、保護(hù)電路）的驅(qū)動(dòng)器集成電路：如MTD1110（四相斬波驅(qū)動(dòng)）和MTD2001（兩相、H橋、斬波驅(qū)動(dòng)）。
D 將脈沖分配器、功率驅(qū)動(dòng)、電流控制和保護(hù)電路都包括在內(nèi)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器集成電路，如SAA1042（四相）和ALLEGRO公司的UCN5804（四相）等。
（2）“步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)”概述：
概念：將“步進(jìn)電機(jī)固有步距角”細(xì)分成若干小步的驅(qū)動(dòng)方法，稱為細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，細(xì)分是通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器精確控制步進(jìn)電機(jī)的相電流實(shí)現(xiàn)的，與電機(jī)本身無關(guān)。其原理是，讓步進(jìn)電機(jī)定子通電相電流并不一次升到位，而斷電相電流并不一次降為0（繞組電流波形不再是近似方波，而是N級近似階梯波），則步進(jìn)電機(jī)定子繞組電流所產(chǎn)生的磁場合力，會(huì)使轉(zhuǎn)子有N個(gè)新的平衡位置（形成N個(gè)步距角）。
最新技術(shù)發(fā)展：國內(nèi)外對細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究十分活躍，高性能的細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路，可以細(xì)分到上千甚至任意細(xì)分。目前已經(jīng)能夠做到通過復(fù)雜的計(jì)算使細(xì)分后的步距角均勻一致，大大提高了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的脈沖分辨率，減小或消除了震蕩、噪聲和轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)更具有“類伺服”特性。
對實(shí)際步距角的作用：在沒有細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來滿足自己對步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以大幅度改變實(shí)際步距角，步進(jìn)電機(jī)的‘相數(shù)’對改變實(shí)際步距角的作用幾乎可以忽略不計(jì)。
采用細(xì)分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器技術(shù)與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)精度提高的關(guān)系：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)，其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動(dòng)，提高步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個(gè)附帶功能。細(xì)分后電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)對每一個(gè)脈沖的分辨率提高了，但運(yùn)轉(zhuǎn)精度能否達(dá)到或接近脈沖分辨率還取決于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器精度可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。
真正的細(xì)分對步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器要有相當(dāng)高的技術(shù)要求和工藝要求，成本亦會(huì)較高。國內(nèi)有一些驅(qū)動(dòng)器采用對電機(jī)相電流進(jìn)行“平滑”處理來取代細(xì)分，屬于“假細(xì)分”，“平滑”并不產(chǎn)生微步，會(huì)引起步進(jìn)電機(jī)力矩的下降。真正的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分控制不但不會(huì)引起步進(jìn)電機(jī)力矩的下降，相反，步進(jìn)電機(jī)力矩會(huì)有所增加。
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